AULA 02 CARRO 2WD Circuito: Arduino e Shield

Segundo o fabricante deste shield, as portas utilizadas pelos motores são as seguintes :

• Controle de motores DC : Pinos 11, 3, 5 e 6
• Controle de motores de passo : Pinos 4, 7, 8 e 12
• Controle de servo motores : Pinos 9 e 10

Desta forma, as portas que podemos utilizar livremente são as 6 portas analógicas, assim como as digitais 2 e 13, isso se estivermos falando de um Arduino Uno. Em um Arduino Mega, por exemplo, todas as demais portas também estarão disponíveis.

Código TESTE PARA MOTOR SHIELD: Este é o cógigo para o  Carro para FRENTE, mas antes vamos instalar a biblioteca abaixo
#include <AFMotor.h>
Biblioteca e Código Guia
https://drive.google.com/drive/folders/1iGB_bOG-1O4rQz4vBZy8Srrax4eCUg0W?usp=sharing
Aqui temos o drive da Motor Shield e o código Inicial para enumerar os motores do Carro

Algumas observações sobre a fixação dos componentes no chassi:

1- Você pode usar fita dupla face emborrachada (VHB) ou cola quente para fixar o Arduino, a ponte H e a bateria de 9V no chassi;

2- A bateria de 9V foi fixada na parte inferior do chassi, como mostrado abaixo. Ela será a responsável por fornecer energia ao Arduino, enquanto as pilhas são exclusivamente para o acionamento dos motores.

3- Os sensores devem ser fixados próximo à roda boba. Para isso, recomendamos fortemente que seja utilizada cola quente e que estejam espaçados conforme a imagem a seguir:

Ao término dessa etapa, resta apenas a conexão dos fios e a programação do robozinho. Começando pela conexão, você pode seguir o diagrama abaixo:

IMPORTANTE:

É de suma importância manter os jumpers nos pinos Enable do módulo para que seus motores funcionem, conforme a imagem abaixo:

Programando o Arduino

Para programarmos o Arduino é necessário entender a lógica por trás do funcionamento do sensores, que serão manipulados pelo nosso código para que o carrinho se torne inteligente. Você pode conferir essa lógica de funcionamento na imagem a seguir:

Com isso em mente, podemos dar início à programação do robô.

Código

Note que incluímos a variável velocidade no escopo do código. Essa variável é quem informa, num range de 0 a 255, qual a velocidade em que os motores serão acionados. Em nosso caso, o melhor valor foi 150, cerca de 60% de sua velocidade máxima. Caso deseje que seu robô ande mais rápido, basta alterar seu valor respeitando os limites informados.

O Resultado

Após ter seu robozinho montado e programado, chegou a hora de testar seu funcionamento. Para isso, você deverá desenhar o percurso usando fita preta em uma superfície branca. Você pode conferir no vídeo abaixo o resultado que obtivemos com esse projeto: